로봇 응용 환경

국제 로봇공학 학자들은 응용 환경에서 로봇을 제조 환경과 서비스 분야의 산업용 로봇과 비제조 환경의 휴머노이드 로봇이라는 두 가지 범주로 분류합니다.
중국 로봇 전문가들은 응용 환경부터 시작하여 로봇을 산업용 로봇과 특수 로봇이라는 두 가지 범주로 분류합니다. 이는 국제 분류와 일치합니다. 산업용 로봇이란 산업현장에 사용되는 다관절 매니퓰레이터나 다자유도 로봇을 말한다. 특수 로봇은 산업용 로봇을 제외한 비제조 분야에서 인간에게 봉사하는 모든 종류의 첨단 로봇을 말하며, 서비스 로봇, 수중 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 군용 로봇, 농업용 로봇 등이 포함됩니다. 특수 로봇 중 일부 분야는 빠르게 발전하고 있습니다. 서비스 로봇, 수중 로봇, 군용 로봇, 미세 조작 로봇 등 독립 시스템이 되는 경향이 있습니다.
산업용 로봇은 팔의 움직임 형태에 따라 4가지 종류로 구분됩니다. 직각 좌표 유형의 암은 세 개의 직각 좌표를 따라 이동할 수 있습니다. 원통형 좌표 유형의 암은 리프팅, 회전 및 텔레스코픽 이동에 사용할 수 있습니다. 구형 좌표계 팔은 회전, 피치 및 스트레치가 가능합니다. 조인트 유형의 암이 여러 개 있습니다. 조인트를 돌립니다.
산업용 로봇은 액츄에이터 동작의 제어 기능에 따라 점 위치형과 연속 궤적형으로 나눌 수 있습니다. 포인트 위치 유형은 한 지점에서 다른 지점으로의 액추에이터의 정확한 위치 지정만 제어하며 공작 기계 로딩 및 언로딩, 스폿 용접, 일반 핸들링, 로딩 및 언로딩 작업에 적합합니다. 연속 궤적 유형은 주어진 궤적에 따라 액추에이터가 이동하도록 제어할 수 있으며 연속 용접 및 페인팅 및 기타 작업에 적합합니다.
산업용 로봇은 프로그램 입력 방식에 따라 프로그래밍 입력형과 티칭 입력형 두 가지로 나눌 수 있습니다. 프로그래밍 입력 유형은 RS-232 직렬 포트나 이더넷 및 기타 통신 방법을 통해 컴퓨터에 프로그래밍된 작동 프로그램 파일을 로봇 제어 캐비닛으로 전송하는 것입니다. 티칭 입력 유형에는 두 가지 티칭 방법이 있습니다. 하나는 작업자가 수동 컨트롤러(티칭 컨트롤 박스)를 사용하여 명령 신호를 구동 시스템에 전송하여 액츄에이터가 필요한 동작 순서에 따라 작동을 수행할 수 있도록 하는 것입니다. 모션 트랙. ; 다른 하나는 작업자가 직접 액츄에이터를 유도하고, 필요한 동작 순서와 모션 트랙에 따라 다시 수행하는 것입니다. 티칭 과정과 동시에 작업 중인 프로그램의 정보가 자동으로 프로그램 메모리에 저장됩니다. 로봇이 자동으로 작동할 때 제어 시스템은 프로그램 메모리에서 해당 정보를 감지하고 구동 메커니즘에 명령 신호를 보내 액추에이터가 티칭을 재현하도록 합니다. 다양한 행동. 입력 프로그램을 가르치는 산업용 로봇을 교육용 재생산 산업용 로봇이라고 합니다.